小翼点云规划航线软件

点云航线规划软件提供了基于输电线路激光点云的无人机航线自动规划方法,首先将机载激光完成对输电线路的杆塔和输电线路进行扫描处理后的文件导入,之后标定杆塔、添加部件,最后通过算法自动规划无人机航线,为无人机能实现真正意义上的自主巡线飞行而做好航线规划准备。

1、输电线路点云建模

利用地面三维激光扫描仪对物体进行数字化,得到物体表面大量点的三维坐标集合,称为点云数据。利用三维激光点云数据进行输电线路可视建模。

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2、点云数据自动分类

基于断面分析法获取的断面点云数据,利用k-means聚类分析算法、筛选算法以及基于法向约束的点云融合算法等确定电力线的数目和起点,并基于高度的最小值确定电力线的下导线。然后利用区域生长算法进行导线追踪,实现电力线点云的提取与分类。该方法速度快、准确性高,可有效避免错分、漏分等现象。系统可自动对杆塔设备如:绝缘子、塔基、塔顶、防震锤等进行分类识别。

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3、点云航线规划

依据点云数据分了杆塔设备信息,规划出包括杆塔信息、点位信息、云台俯仰角信息在内的无人机巡检航线作业点位,形成无人机巡检作业航线,并完成一键飞巡作业。

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